매핑 궤적과 실제 주행 궤적을 위성지도 위에 겹쳐 보고, 조향·속도·경로오차 같은 제어 신호가 의도대로 동작했는지 확인합니다. 전부 브라우저 안에서 돌아가며 서버가 없습니다.
소형 자율주행 실험차량을 운용하면 두 종류의 기록이 남습니다. 사람이 직접 몰고 다니며 남긴 매핑 궤적(차량이 나중에 따라갈 경로)과, 자율주행으로 그 경로를 따라간 주행 기록입니다. 차량은 주행 중 20 Hz로 조향 지령, 구동 펄스, 경로 이탈량, GPS 품질 따위를 한 줄씩 적어 둡니다.
그 두 CSV를 나란히 놓고 봐야 답이 나오는 질문들이 있습니다. 코너에서 경로를 벗어난 것이 제어가 덜 꺾은 탓인지 GPS가 튄 탓인지. 속도가 떨어진 것이 선행제동이 물린 것인지 구동이 지령을 못 따라간 것인지. 이 도구는 그 판단에 필요한 것만 한 화면에 모읍니다.
궤적 비교 — 매핑 vs 주행 → CSV를 끌어다 놓으면 카카오 위성지도 위에 겹쳐 그리고, 벗어난 거리·GPS 정밀도·제어 신호를 함께 보여 줍니다.주행 궤적의 각 점에서 매핑 궤적(폴리라인)까지의 최단거리를 재어 "얼마나 벗어나 달렸나"를 숫자로 냅니다. 오차가 큰 구간은 지도에서 초록→빨강으로 칠해지고, 아래 그래프에 마우스를 올리면 그 지점이 지도에 표시됩니다. 파일 유형은 열 이름으로 자동 판별하므로 사용자가 고를 필요가 없습니다.
궤적의 오차가 제어 탓인지 수신 품질 탓인지 가르려면 그 순간 RTK가 잡혀 있었는지를 알아야 합니다. 표준편차 σ를 기준으로 세 등급으로 나누어 정밀할수록 밝게 그립니다. 이진 판정 (RTK냐 아니냐)으로는 파일 간 차이가 드러나지 않기 때문입니다 — 어떤 기록은 σ가 1 cm와 2 m 사이를 오갔고, 다른 기록은 전 구간 5~15 cm였습니다. 후자를 "RTK 아님" 한 덩어리로 칠하면 정작 볼 것이 사라집니다.
순수추종(pure pursuit)과 경로오차 적분이 실제로 돌았는지를 20 Hz 시계열로 봅니다. 조향 지령과 실측을 겹쳐 액추에이터 추종 오차를 재고, 지령이 몇 도씩 어느 항에서 나왔는지 분해합니다. 나아가 로그에 남은 입력만으로 차량의 조향 계산을 다시 돌려 실제 지령과 비교합니다 — 잔차가 0에 가까우면 제어 로직이 그대로 돈 것이고, 크면 그 자체가 단서입니다.
업로드 기능이 없습니다. CSV는 브라우저가 로컬에서 읽어 메모리에서 처리하며, 서버로 전송하지도 저장하지도 않습니다. 주행 좌표는 개인의 이동 경로가 될 수 있는 정보라 그렇게 설계했습니다. 자세한 내용은 개인정보처리방침에 적어 두었습니다.
대학 실험차량(ROS 2 기반)의 주행 기록을 분석하려고 만들었습니다. 원래는 파이썬으로 궤적의 모양만 그려 비교했는데, 그것으로는 "차선 어디를 밟고 지나갔나"를 알 수 없었습니다. 실제 위성 영상 위에 얹으니 그 질문에 답이 되었고, 이후 제어 신호까지 같은 화면으로 끌어왔습니다.